Published August 8, 2017 © CC BY

Robot Servo Penyortir Warna

Robot Servo Penyortir Warna adalah sebuah proyek arduino yang memanfaatkan rangkain sensor warna untuk mendeteksi warna

IntermediateFull instructions provided4 hours5,214

Things used in this project

Hardware components

Arduino UNO

TOWERPRO MG995 SERVO MOTOR 55G

SG90 Micro-servo motor

RGB Diffused Common Cathode

Jumper wires (generic)

Male/Female Jumper Wires

LDR GL5516 5MM PHOTORESISTOR PHOTO RESISTOR GL 5516

Software apps and online services

Arduino IDE

Hand tools and fabrication machines

Soldering iron (generic)

PVC Wiring Duct

Scissor

Origami paper

Screw

Screwdriver

Story

Robot Servo Penyortir Warna

Robot servo penyortir warna merupakan sebuah proyek arduino uno yang dibuat dengan beberapa komponen rangkaian sensor warna serta untuk penggeraknya menggunakan servo motor. Projek ini sendiri nantinya dapat juga digunakan sebagai mainan edukatif untuk anak-anak dalam mengenal macam-macam warna.

Langkah-langkah pengerjaan proyek:

Buatlah sensor warna dengan menggunakan rangkaian dari sensor ldr, lampu rgb common cathode, resisitor 330 ohm dan 33K ohm.

Gambar rangkain sensor warna

Kemudian jika rangkaian sudah dapat di pastikan benar lakukan penyolderan ke papan PCB.

Rangkain sensor warna PCB

Hubungkan rangkain sensor warna dengan arduino uno seperti pada gambar skema sensor warna untuk melakukan proses kalibrasi.

Lakukan proses kalibrasi dengan menggunakan kode kalibrasi warna. Upload kode kalibrasi ke arduino uno dengan menggunakan Arduino IDE. Persiapkan beberapa kertas warna untuk melakukan proses kalibrasi. Letakan kertas warna diatas rangkaian sensor warna untuk memantulkan cahaya rgb dari lampu rgb ke sensor ldr. Buka serial monitor untuk melihat nilai rgb yang diterima sensor ldr. Lakukan beberapa kali dengan berbagai macam warna dan simpan rata-rata nilai RGB yang tertera untuk melakukan proses berikutnya.

Serial Monitor Kalibrasi

Buatlah rangkain servo dengan arduino uno untuk lengan robotnya dengan menggunakan 2 micro servo dan 1 standar servo seperti pada gambar skema full proyek. Lakukan testing servo dengan mengupload kode full proyek ke arduino uno menggunakan software Arduino IDE untuk menentukan sudut pergerakan servo yang diinginkan.

Kemudian buatlah wadah servo untuk lengan, sikut dan capit dengan mengunakn PVC wiring duct serta wadah untuk sensor warna juga sama. Sambungkan PVC dengan sekrup.

1 / 6 • Rangkain servo capit tampak samping

Rangkai wadah pvc untuk servo menjadi satu bagian.

1 / 2 • Rangkain lengkap servo

Jika wadah serta rangkaian dari sensor warna dan lengan robot sudah siap. Lakukan langkah akhir yaitu dengan memasukan nilai-nilai RGB pada proses kalibrasi untuk dijadikan sebuah statment pengenalan warna sesuai yang terdapat pada kode full proyek. Upload kode full proyek tersebut ke arduino uno.

Demo dan langkah-langkah pengerjaan proyek

Ket : nilai RGB pada proses kalibrasi bisa berbeda. Hal ini dikarenakan intensitas cahaya yang berbeda-beda di masing-masing tempat. Servo juga harus diperhatikan dalam menentukan sudutnya.

Code

int PinSensor = A0; // Sensor (LDR) pada Pin Nomor A0
int PinLedMerah =3; // Led Warna Merah pada Pin Nomor 3
int PinLedHijau=4; // Led Warna Hijau pada Pin Nomor 4
int PinLedBiru=5; // Led Warna Biru pada Pin Nomor 5
int Hasil,HasilMerah,HasilHijau,HasilBiru;

void setup() {
// Menetapkan Pin Led Merah, Hijau, Biru sebagai OUTPUT:
  pinMode(PinLedMerah,OUTPUT);
  pinMode(PinLedHijau,OUTPUT);
  pinMode(PinLedBiru,OUTPUT); 
  digitalWrite(PinLedMerah,LOW);
  digitalWrite(PinLedHijau,LOW);
  digitalWrite(PinLedBiru,LOW);

  Serial.begin(9600);
  delay(1000);

  Serial.println("  R   G   B");
  Serial.println("--- --- ---");

}

void loop() {

   digitalWrite(PinLedMerah,HIGH); // Menyalakan Led Merah
   delay(150); // Jeda 150 mili detik agar LDR bisa Membaca Warna Merah
// Membaca Data Sensor (LDR) :
   Hasil= analogRead(PinSensor);
   HasilMerah=map(Hasil,0,1023,0,255);
   Serial.print(HasilMerah);
   digitalWrite(PinLedMerah,LOW);   
   delay(150);

   digitalWrite(PinLedHijau,HIGH); // Menyalakan Led Hijau
   delay(150); // Jeda 150 mili detik agar LDR bisa Membaca Warna Hijau
// Membaca Data Sensor (LDR) :
   Hasil= analogRead(PinSensor);
   HasilHijau=map(Hasil,0,1023,0,255); 
   Serial.print(" ");
   Serial.print(HasilHijau);
   digitalWrite(PinLedHijau,LOW);   
   delay(150);

   digitalWrite(PinLedBiru,HIGH); // Menyalakan Led Biru
   delay(150); // Jeda 150 mili detik agar LDR bisa Membaca Warna Biru
// Membaca Data Sensor (LDR) :
   Hasil= analogRead(PinSensor);
   HasilBiru=map(Hasil,0,1023,0,255); 
   Serial.print(" ");
   Serial.println(HasilBiru);
   digitalWrite(PinLedBiru,LOW); 
   delay(150);
}

 #include <Servo.h>
Servo ServoCapit;
Servo ServoSikut;
Servo ServoLengan;
int PinSensor = A0; // Sensor (LDR) pada Pin Nomor A0
int PinLedMerah =3; // Led Warna Merah pada Pin Nomor 3
int PinLedHijau=4; // Led Warna Hijau pada Pin Nomor 4
int PinLedBiru=5; // Led Warna Biru pada Pin Nomor 5
int Hasil,HasilMerah,HasilHijau,HasilBiru;
int k=6;  // Toleransi Warna

void setup() {
// Menetapkan Pin Led Merah, Hijau, Biru sebagai OUTPUT:
  pinMode(PinLedMerah,OUTPUT);
  pinMode(PinLedHijau,OUTPUT);
  pinMode(PinLedBiru,OUTPUT); 
  digitalWrite(PinLedMerah,LOW);
  digitalWrite(PinLedHijau,LOW);
  digitalWrite(PinLedBiru,LOW);
  ServoCapit.attach(9); // Menempatkan Servo Capit pada Pin Nomor 9
  ServoSikut.attach(10); // Menempatkan Servo Sikut pada Pin Nomor 10
  ServoLengan.attach(11); // Menempatkan Servo1 Lengan pada Pin Nomor 11 
  ServoCapit.write(45); // Menetapkan Putaran Awal Servo Capit pada Sudut 45 derajat      
  ServoSikut.write(120); // Menetapkan Putaran Awal Servo Sikut pada Sudut 120 derajat
  ServoLengan.write(0); // Menetapkan Putaran Awal Servo Lengan pada Sudut 0 derajat
  delay(100);      
  Serial.begin(9600);
  delay(1000);
}

void loop() {
   digitalWrite(PinLedMerah,HIGH); // Menyalakan Led Merah
   delay(150); // Jeda 150 milidetik agar LDR bisa Membaca Warna Merah dengan Stabil
// Membaca Data Sensor (LDR) :
   Hasil= analogRead(PinSensor);
   HasilMerah=map(Hasil,0,1023,0,255);
   Serial.print(HasilMerah);
   digitalWrite(PinLedMerah,LOW);   
   delay(150);

   digitalWrite(PinLedHijau,HIGH); // Menyalakan Led Hijau
   delay(150); // Jeda 150 milidetik agar LDR bisa Membaca Warna Hijau dengan Stabil
// Membaca Data Sensor (LDR) :
   Hasil= analogRead(PinSensor);
   HasilHijau=map(Hasil,0,1023,0,255); 
   Serial.print(" ");
   Serial.print(HasilHijau);
   digitalWrite(PinLedHijau,LOW);   
   delay(150);

   digitalWrite(PinLedBiru,HIGH); // Menyalakan Led Biru
   delay(150); // Jeda 150 milidetik agar LDR bisa Membaca Warna Biru dengan Stabil
// Membaca Data Sensor (LDR) :
   Hasil= analogRead(PinSensor);
   HasilBiru=map(Hasil,0,1023,0,255); 
   Serial.print(" ");
   Serial.println(HasilBiru);
   digitalWrite(PinLedBiru,LOW); 
   delay(150);

// Membandingkan Warna Hasil Peneraan Sensor dengan Hasil Kalibrasi :

  if(abs(HasilMerah-238)<k && abs(HasilHijau-218)<k && abs(HasilBiru-192)<k){
    Serial.println("WARNA MERAH\n");

    ServoSikut.write(90); // Sikut mengangkat capit
    delay(1000);
    ServoLengan.write(90); // Lengan membawa capit menuju tempat benda
    delay(1000);
    ServoCapit.write(70); // Capit membuka
    delay(1000);
    ServoSikut.write(70); // Sikut membawa capit menuju benda  
    delay(1000);
    ServoCapit.write(45); // Capit memegang benda
    delay(1000);
    ServoSikut.write(90); // Sikut menaikkan capit yang membawa benda
    delay(1000);
    ServoLengan.write(110); // Lengan membawa benda ke tempat Warna Merah
    delay(1000);
    ServoSikut.write(70); // Sikut menurunkan capit pembawa benda menuju tempat benda  
    delay(1000);
    ServoCapit.write(70); // Capit melepas benda
    delay(1000);
    ServoSikut.write(90); // Sikut mengangkat capit kosong
    delay(1000);
    ServoCapit.write(45); // Capit menutup (posisi istirahat)
    delay(1000);
    ServoLengan.write(0); // Lengan menuju posisi istirahat
    delay(1000);
    ServoSikut.write(120); // Sikut menuju posisi istirahat 

    } else

   if(abs(HasilMerah-237)<k && abs(HasilHijau-238)<k && abs(HasilBiru-224)<k){
    Serial.println("WARNA KUNING\n");

    ServoSikut.write(90); // Sikut mengangkat capit
    delay(1000);
    ServoLengan.write(90); // Lengan membawa capit menuju tempat benda
    delay(1000);
    ServoCapit.write(70); // Capit membuka
    delay(1000);
    ServoSikut.write(70); // Sikut membawa capit menuju benda  
    delay(1000);
    ServoCapit.write(45); // Capit memegang benda
    delay(1000);
    ServoSikut.write(90); // Sikut menaikkan capit yang membawa benda
    delay(1000);
    ServoLengan.write(70); // Lengan membawa benda ke tempat Warna Merah
    delay(1000);
    ServoSikut.write(70); // Sikut menurunkan capit pembawa benda menuju tempat benda  
    delay(1000);
    ServoCapit.write(70); // Capit melepas benda
    delay(1000);
    ServoSikut.write(90); // Sikut mengangkat capit kosong
    delay(1000);
    ServoCapit.write(45); // Capit menutup (posisi istirahat)
    delay(1000);
    ServoLengan.write(0); // Lengan menuju posisi istirahat
    delay(1000);
    ServoSikut.write(120); // Sikut menuju posisi istirahat 

    } else

 if(abs(HasilMerah-221)<k && abs(HasilHijau-230)<k && abs(HasilBiru-216)<k){
    Serial.println("WARNA HIJAU\n");

    ServoSikut.write(90); // Sikut mengangkat capit
    delay(1000);
    ServoLengan.write(90); // Lengan membawa capit menuju tempat benda
    delay(1000);
    ServoCapit.write(70); // Capit membuka
    delay(1000);
    ServoSikut.write(70); // Sikut membawa capit menuju benda  
    delay(1000);
    ServoCapit.write(45); // Capit memegang benda
    delay(1000);
    ServoSikut.write(90); // Sikut menaikkan capit yang membawa benda
    delay(1000);
    ServoLengan.write(45); // Lengan membawa benda ke tempat Warna Merah
    delay(1000);
    ServoSikut.write(70); // Sikut menurunkan capit pembawa benda menuju tempat benda  
    delay(1000);
    ServoCapit.write(70); // Capit melepas benda
    delay(1000);
    ServoSikut.write(90); // Sikut mengangkat capit kosong
    delay(1000);
    ServoCapit.write(45); // Capit menutup (posisi istirahat)
    delay(1000);
    ServoLengan.write(0); // Lengan menuju posisi istirahat
    delay(1000);
    ServoSikut.write(120); // Sikut menuju posisi istirahat 

    } else

 if(abs(HasilMerah-218)<k && abs(HasilHijau-235)<k && abs(HasilBiru-225)<k){
    Serial.println("WARNA BIRU\n");

      ServoSikut.write(90); // Sikut mengangkat capit
    delay(1000);
    ServoLengan.write(90); // Lengan membawa capit menuju tempat benda
    delay(1000);
    ServoCapit.write(70); // Capit membuka
    delay(1000);
    ServoSikut.write(70); // Sikut membawa capit menuju benda  
    delay(1000);
    ServoCapit.write(45); // Capit memegang benda
    delay(1000);
    ServoSikut.write(90); // Sikut menaikkan capit yang membawa benda
    delay(1000);
    ServoLengan.write(20); // Lengan membawa benda ke tempat Warna Merah
    delay(1000);
    ServoSikut.write(70); // Sikut menurunkan capit pembawa benda menuju tempat benda  
    delay(1000);
    ServoCapit.write(70); // Capit melepas benda
    delay(1000);
    ServoSikut.write(90); // Sikut mengangkat capit kosong
    delay(1000);
    ServoCapit.write(45); // Capit menutup (posisi istirahat)
    delay(1000);
    ServoLengan.write(0); // Lengan menuju posisi istirahat
    delay(1000);
    ServoSikut.write(120); // Sikut menuju posisi istirahat 

    } else

 if(abs(HasilMerah-233)<k && abs(HasilHijau-241)<k && abs(HasilBiru-238)<k){
    Serial.println("WARNA PINK\n");

    ServoSikut.write(90); // Sikut mengangkat capit
    delay(1000);
    ServoLengan.write(90); // Lengan membawa capit menuju tempat benda
    delay(1000);
    ServoCapit.write(70); // Capit membuka
    delay(1000);
    ServoSikut.write(70); // Sikut membawa capit menuju benda  
    delay(1000);
    ServoCapit.write(45); // Capit memegang benda
    delay(1000);
    ServoSikut.write(90); // Sikut menaikkan capit yang membawa benda
    delay(1000);
    ServoLengan.write(0); // Lengan membawa benda ke tempat Warna Merah
    delay(1000);
    ServoSikut.write(70); // Sikut menurunkan capit pembawa benda menuju tempat benda  
    delay(1000);
    ServoCapit.write(70); // Capit melepas benda
    delay(1000);
    ServoSikut.write(90); // Sikut mengangkat capit kosong
    delay(1000);
    ServoCapit.write(45); // Capit menutup (posisi istirahat)
    delay(1000);
    ServoLengan.write(0); // Lengan menuju posisi istirahat
    delay(1000);
    ServoSikut.write(120); // Sikut menuju posisi istirahat 

    } else

    Serial.println("Warna Tidak Dikenal\n");    
   
  delay (2000);
}

Credits

Andri Puji Prasetiyo

0 projects • 2 followers

I'm Student 😊

Robot Servo Penyortir Warna

Things used in this project

Hardware components

Software apps and online services

Hand tools and fabrication machines

Story

Robot Servo Penyortir Warna

Langkah-langkah pengerjaan proyek:

Demo dan langkah-langkah pengerjaan proyek

Schematics

Skema Sensor Warna

Skema Full Proyek

Code

Source Code Kalibrasi Warna

Source Code Full Proyek

Credits

Andri Puji Prasetiyo

Comments

Embed the widget on your own site

Robot Servo Penyortir Warna

Robot Servo Penyortir Warna

Things used in this project

Hardware components

Software apps and online services

Hand tools and fabrication machines

Story

Robot Servo Penyortir Warna

Langkah-langkah pengerjaan proyek:

Demo dan langkah-langkah pengerjaan proyek

Schematics

Skema Sensor Warna

Skema Full Proyek

Code

Source Code Kalibrasi Warna

Source Code Full Proyek

Credits

Andri Puji Prasetiyo

Comments

Related tags